Obiettivo:
Pilotare il braccio robotico Tinkerkit tramite Arduino e 2 Joystick
Componenti elettronici:
- Arduino UNO
- Braccio Tinkerkit (https://store.arduino.cc/products/tinkerkit-braccio-robot)
- 2 Joystick (https://www.amazon.it/Modulo-joystick-resistivo-arduino-raspberry/dp/B01N1RXLY3/ref=sr_1_1?keywords=joystick+arduino&qid=1684574439&sr=8-1)
Teoria:
Alla base di questa esercitazione c’è il braccio robotico TinkerKit.
Il TinkerKit Braccio è un braccio robotico completamente operativo, controllato tramite Arduino. Può essere assemblato in diversi modi per realizzare più attività come lo spostamento di oggetti, il movimento di pannelli, fotocamere o cellulari.
![Braccio TinkerKit](https://www.arduinofacile.it/wp-content/uploads/2023/05/immagine-20.png)
La scheda del braccio deve essere alimentare tramite la connessione jack con l’alimentatore da 5 VDC @ 4000 mA fornito nella confezione.
Nella confezione sono presenti:
- Plastic Parts x 21
- Screws x 63
- Flat Washer x 16
- Hexagon Nut x 7
- Springs x 2
- Servo Motors: 2 x SR 311, 4 x SR 431
- Arduino compatible Shield x 1
- Power Supply 5V, 4A x 1
- Phillips Screwdriver x 1
- Spiral Cable Protection Wrap x 1
Per pilotare la scheda dei driver del Braccio è necessario scaricare la libreria da questo link: https://github.com/bcmi-labs/arduino-library-braccio
![](https://www.arduinofacile.it/wp-content/uploads/2023/05/immagine-21.png)
![Braccio TinkerKit scheda pilotaggio servomotori](https://www.arduinofacile.it/wp-content/uploads/2023/05/immagine-19.png)
Schema connessione Joystick a shield servomotori:
![](https://www.arduinofacile.it/wp-content/uploads/2023/05/immagine-24.png)
Alcune immagini rappresentative del funzionamento del Braccio:
![Posizione iniziale di sicurezza](https://www.arduinofacile.it/wp-content/uploads/2023/05/immagine-5-1024x462.png)
![Connessione dei Joystick](https://www.arduinofacile.it/wp-content/uploads/2023/05/immagine-6-1024x461.png)
![Base a 0°](https://www.arduinofacile.it/wp-content/uploads/2023/05/immagine-7-1024x462.png)
![Base a 180°](https://www.arduinofacile.it/wp-content/uploads/2023/05/immagine-8-1024x462.png)
![Spalla 15° (Shoulder)](https://www.arduinofacile.it/wp-content/uploads/2023/05/immagine-9-1024x462.png)
![Spalla 165° (Shoulder)](https://www.arduinofacile.it/wp-content/uploads/2023/05/immagine-10-1024x462.png)
![Gomito 0° (Elbow)](https://www.arduinofacile.it/wp-content/uploads/2023/05/immagine-11-1024x462.png)
![Gomito 180° (Elbow)](https://www.arduinofacile.it/wp-content/uploads/2023/05/immagine-12-1024x462.png)
![Polso 0° (Wrist)](https://www.arduinofacile.it/wp-content/uploads/2023/05/immagine-13-1024x462.png)
![Polso 180° (Wrist)](https://www.arduinofacile.it/wp-content/uploads/2023/05/immagine-14-1024x461.png)
![Polso / Mano 180° (Wrist / Gripper)](https://www.arduinofacile.it/wp-content/uploads/2023/05/immagine-18-1024x461.png)
![Polso / Mano 180° (Wrist / Gripper)](https://www.arduinofacile.it/wp-content/uploads/2023/05/immagine-17-1024x461.png)
![Mano 73° (Gripper)](https://www.arduinofacile.it/wp-content/uploads/2023/05/immagine-16-1024x461.png)
![Mano 10° (Gripper)](https://www.arduinofacile.it/wp-content/uploads/2023/05/immagine-15-1024x461.png)
Funzionamento:
Il Braccio è costituito da 6 Servo Motori di conseguenza 2 Joystick (2 assi + 1 bottone per joystick) non basterebbero per pilotare tutti gli assi.
Si è optato quindi per il pilotaggio dei motori da 1 a 4 tramite gli assi (potenziometri collegati agli ingressi analogici di Arduino) del joystick mentre per la rotazione della mano nei due sensi sono utilizzati i pulsanti dei due joystick connessi ai pin 1 e 2 di Arduino (ingressi I/O in configurazione INPUT_PULLUP).
Rimane la chiusura e apertura della gripper (mano), per fare questo invece si è optato al cambio di stato apertura-chiusura e chiusura-apertura tramite la pressione contemporanea dei pulsanti dei joystick.
Ricordarsi di queste informazioni, limiti di rotazione dei servomotori, per non rovinare il Braccio:
- M1=base (base) degrees. Allowed values from 0 to 180 degrees
- M2=shoulder (spalla) degrees. Allowed values from 15 to 165 degrees
- M3=elbow (gomito) degrees. Allowed values from 0 to 180 degrees
- M4=wrist (polso) vertical degrees. Allowed values from 0 to 180 degrees
- M5=wrist rotation degrees. Allowed values from 0 to 180 degrees
- M6=gripper degrees. Allowed values from 10 to 73 degrees. 10: the gripper (pinza) is open, 73: the gripper is closed.